Xinyu Wu

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SkiP: ロボット操作の効率化のためのスキップと精密化のタイミング
  マニピュレーション2026/5/1

  模倣学習のポリシーが毎ステップ予測するのをやめ、動作が単調な区間はスキップし、接触や把持などの重要区間だけを高解像度で予測する新しい手法を提案。動作の複雑さを自動検出して区間を分割し、実行ステップを15〜40%削減しつつ成功率を維持・向上させる。

• ProAct: 構造認識型能動応答のためのベンチマークとマルチモーダルフレームワーク
  VLA2026/2/1

  75タスク・91,581アノテーションからなる能動エージェント用ベンチマークProAct-75を構築し、タスクグラフとMLLMを活用したベースラインProAct-Helperを提案した。

• GraspView: 乱雑環境におけるロボット把持のための能動的知覚スコアリングと最適視点最適化
  マニピュレーション2025/11/1

  RGB画像のみを用いて、乱雑環境での把持を実現するパイプラインを提案。多視点再構成と能動的視点選択により、透明物体や近距離でも高精度な把持を可能にする。

• RoVer: 視覚-言語-行動モデルのためのテスト時検証器としてのロボット報酬モデル
  VLA2025/10/1

  VLAモデルの推論時にロボット過程報酬モデルを検証器として使い、候補行動を生成・評価・選択することで、追加学習なしに性能を向上させるフレームワークを提案。

• エージェントで木を育てる：学習型マルチステップ探索によるRRTの高速化
  モーションプランニング2025/7/1

  深層強化学習エージェントが生成する多段階の「探索エピソード」でランダムサンプリングを置き換え、RRT系プランナを高次元環境でも高速・高成功率にするハイブリッド計画手法を提案。

• Radarize: Enhancing Radar SLAM with Generalizable Doppler-Based Odometry
  2023/11/1
• A Self-supervised Contrastive Learning Method for Grasp Outcomes Prediction
  2023/6/1
• Real-time Whole-body Obstacle Avoidance for 7-DOF Redundant Manipulators
  2020/12/1
• Dynamical Systems based Obstacle Avoidance with Workspace Constraint for Manipulators
  2020/12/1
• DAGMapper: Learning to Map by Discovering Lane Topology
  2020/12/1
• Perceive, Predict, and Plan: Safe Motion Planning Through Interpretable Semantic Representations
  2020/8/1