Chunjie Chen

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SkiP: ロボット操作の効率化のためのスキップと精密化のタイミング
  マニピュレーション2026/5/1

  模倣学習のポリシーが毎ステップ予測するのをやめ、動作が単調な区間はスキップし、接触や把持などの重要区間だけを高解像度で予測する新しい手法を提案。動作の複雑さを自動検出して区間を分割し、実行ステップを15〜40%削減しつつ成功率を維持・向上させる。

• GraspView: 乱雑環境におけるロボット把持のための能動的知覚スコアリングと最適視点最適化
  マニピュレーション2025/11/1

  RGB画像のみを用いて、乱雑環境での把持を実現するパイプラインを提案。多視点再構成と能動的視点選択により、透明物体や近距離でも高精度な把持を可能にする。

• RoVer: 視覚-言語-行動モデルのためのテスト時検証器としてのロボット報酬モデル
  VLA2025/10/1

  VLAモデルの推論時にロボット過程報酬モデルを検証器として使い、候補行動を生成・評価・選択することで、追加学習なしに性能を向上させるフレームワークを提案。