Xinyi Zhang

Beijing Institute of Technology

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GAINS: 強化学習における不整合な人間介入信号の活用
  介入学習/強化学習2026/8/16

  人間の介入信号の遅延や不整合性を扱うため、分布強化学習と悲観的探索を用いた介入ベースのロボット操作学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。

• 不完全な介入を活用する実世界強化学習
  マニピュレーション2025/12/1

  人間の介入が常に最適とは限らない実世界ロボット操作において、状態ごとの不確実性に基づく制約付き強化学習SiLRIを提案し、介入を活用しつつ性能劣化を防ぐ。

• VLMから時間的に一貫した報酬を学習なしで生成する手法
  VLA2025/7/1

  VLMを用いてサブゴールの状態変化を追跡し、ベイズ推定で報酬を生成することで、追加学習なしにロボット操作の強化学習を高精度化するフレームワークを提案。

• グラフベース動力学モデリングによる戦略的ジェンガ操作
  マニピュレーション2025/5/1

  ジェンガを対象に、グラフ表現でタワー構造をモデル化し、崩壊を避けるブロック選択と、動力学予測に基づくモデル予測制御による安全なブロック引き抜きを実現した。

• A Closed-Loop Bin Picking System for Entangled Wire Harnesses using Bimanual and Dynamic Manipulation
  2023/6/1
• Learning to Dexterously Pick or Separate Tangled-Prone Objects for Industrial Bin Picking
  2023/2/1
• Learning Efficient Policies for Picking Entangled Wire Harnesses: An Approach to Industrial Bin Picking
  2021/12/1
• A Topological Solution of Entanglement for Complex-shaped Parts in Robotic Bin-picking
  2021/6/1