Xili Yi
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚センサ触覚マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- テンセグリティロボット向け6軸接触力推定を実現するスケーラブルなオープンソース視触覚センサ触覚センサ2026/7/1
テンセグリティロボット用に、エラストマーシェルとカメラを組み合わせた軽量な視触覚センサを開発し、ニューラルネットワークで6軸の力とトルクを推定。静的・動的実験で精度を確認し、実機での接地検出にも成功した。
- 触覚の音：弦振動を用いた能動的音響触覚センシング触覚2026/2/1
張った弦を電磁的に振動させ、接触によるスペクトル変化から接触位置・力・滑りを推定する軽量で拡張可能な触覚センシング手法を提案。
- Vib2Move：指先の微振動による把持物体の再配置マニピュレーション2025/6/1
指先の微振動で摩擦を変え、重力を利用して把持中の平面物体を高精度に位置決めする手法を提案。
- 視覚と聴覚による外部接触の推定マニピュレーション2024/9/1
把持物体と環境の接触を、視覚と能動音響センシングを組み合わせて推定する手法を提案し、シミュレーションで学習して実世界にゼロショット転移した。
- 双摩擦面を用いた両手ハンド内操作マニピュレーション2024/9/1
物体の両側に2つの摩擦パッチ接触を協調させ、滑りと固着を交互に切り替えることで、把持内で物体を再配置するモデリング・計画手法を提案し、実機で有効性を示した。
- Precise Object Sliding with Top Contact via Asymmetric Dual Limit Surfaces2023/5/1
- Lumped-Parameter Modeling and Control for Robotic High-Viscosity Fluid Dispensing in Additive Manufacturing2022/10/1