Xiangcheng Zhang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EqC: 自己認識的な生涯ロボット学習のための平衡エネルギー制御
  VLA2026/10/13

  生成的行動の洗練を平衡探索最適化として捉え、その過程のエネルギー整合性から方策の能力限界を検知して専門家介入を促す、生涯学習フレームワークを提案。

• ワールドアクションプランナー：行動条件付きワールドモデルによる汎用意思決定
  VLA/計画2026/7/1

  視覚言語モデルとマルチタスクのポーズ画像条件付きワールドモデルを組み合わせ、初期行動計画を提案し、想像上のロールアウトを最適化・探索で反復改良するロボット計画システムを提案。構成タスクや新規レイアウト、ゼロショット汎化で既存のVLAやWAMを上回る性能を示した。