Wonju Lee

Analog Devices, Inc.

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 線特徴拡張cuVSLAM：低テクスチャ環境における堅牢な視覚オドメトリ
  Visual SLAM2026/10/14

  CUDAアクセラレーションされた視覚SLAMシステムcuVSLAMに線特徴を追加し、点特徴が乏しい倉庫や工場環境での軌道推定精度を大幅に改善した。

• cuVSLAMのスパースバンドル調整における視覚-IMU適応重み付けのためのスマートフュージョン
  VLA2026/10/14

  視覚とIMUの残差の重みを実行時に適応的に切り替えるため、軽量な視覚品質推定器を導入し、軌道精度を向上させた。

• Touch2Trace: 触覚駆動型模倣学習による巧みなケーブルトレース
  触覚/マニピュレーション2026/9/14

  触覚センサと自己教師あり学習エンコーダ、トランスフォーマーポリシーを組み合わせ、巧みな手でケーブルをたどるタスクを実現。触覚フィードバックが成功率を0%から93%に向上させ、未知のケーブルにもゼロショット転移可能。

• 両側力事前分布による視覚と触覚の対称性を考慮した融合を用いたロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/2/1

  視覚と触覚をクロスモーダルトランスフォーマーで融合し、両側の力バランスを物理的正則化で促すことで、挿入タスクの成功率を96.59%まで向上させた研究。