Hesam Rabeti

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SILO: マルチステージケーブル配線のためのシミュレーション・イン・ザ・ループによるSim-to-Real転移
  sim2real2026/7/1

  GPU並列シミュレーションで学習したRLポリシーを実世界の多段階ケーブル配線タスクに転移するフレームワークを提案し、成功率向上とサイクルタイム半減を実現した。

• Cosmos 3: 物理AIのための全モーダル世界モデル
  VLA2026/6/1

  言語、画像、動画、音声、行動を統一的に扱う全モーダル世界モデルを提案し、理解・生成タスクでSOTAを達成した。

• 産業用cuVSLAMベンチマークと統合
  SLAM2026/3/1

  物流環境での移動ロボットナビゲーション向けに、複数の視覚オドメトリ/VSLAMシステムをベンチマーク評価し、cuVSLAMフロントエンドとカスタムSLAMバックエンドのハイブリッド構成が最も高いマッピング精度を示すことを実証した。

• ViPE: 3D幾何知覚のための動画ポーズ推定エンジン
  3D知覚2025/8/1

  未校正の生動画からカメラ内部パラメータ・運動・密な深度を推定する汎用エンジンViPEを提案し、大規模動画データセットに正確な3Dアノテーションを付与して公開した。

• cuVSLAM: CUDAで高速化した視覚オドメトリとマッピング
  SLAM2025/6/1

  最大32台のRGB/深度カメラとIMUに対応し、NVIDIA Jetson上でリアルタイム動作するCUDA最適化済みの視覚SLAMシステムを提案。