William van den Bogert
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GrOMP: 把持物体多様体投影によるマニピュレーションのマルチモーダル模倣学習マニピュレーション2025/12/1
把持中にずれる物体を低次元多様体に制約することで、模倣学習の誤差蓄積を抑え、触覚フィードバックを用いた精密組立タスクの精度を高める手法を提案。
- 拡散ポリシー学習による建設現場の接触リッチ組立マニピュレーション2025/11/1
建設スケールの産業用ロボットに拡散ポリシーを適用し、嵌合精度が厳しい木工継手の組立を力覚センサ付き遠隔操作デモから学習。位置ずれ最大10mmでも接触を考慮した制御で高い成功率を示した。
- 触覚センサ間の対照学習による統一表現の獲得触覚2024/10/1
異なる触覚センサ（GelSlimとSoft Bubble）で同じ物体を触ったペアデータを使い、対照学習で共通の埋め込み空間を学習。姿勢推定や分類の事前学習に有効で、あるセンサで学習したモデルを別のセンサに追加学習なしで適用できることを示した。
- GelSlim 4.0：触覚と再現性に焦点を当てたオープンソース触覚センサ触覚2024/9/1
GelSlim 3.0を改良し、簡素化した指構造と製造しやすいレンズを備えたオープンソースの視覚ベース触覚センサを開発し、深さ・せん断場推定ライブラリと製造マニュアルを提供して再現性を検証した。
- 触覚知覚で異なるロボット間の協調マニピュレーション能力差を克服触覚2024/9/1
触覚センサと行動クローニングを用いて、トルクセンシングのないロボットでも力強い協調作業を可能にするポリシーを学習し、異なる機体間で転移できることを示した。
- Lumped-Parameter Modeling and Control for Robotic High-Viscosity Fluid Dispensing in Additive Manufacturing2022/10/1