William Yue

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• スケールする汎用ロボットに向けて：生涯学習と記憶の使い方の学習
  生涯学習2025/1/1

  ロボットが長期間・非構造環境で自律動作するための「記憶」と「生涯学習」に着目し、軌道ベースの生成的リプレイ手法t-DGRと、人間のデモで記憶活用を教えるフレームワークを提案した博士論文。

• デモンストレーションから記憶メカニズムを学習する意思決定
  模倣学習2024/11/1

  専門家の記憶依存関係をペアで示すことで、Transformerの注意機構を調整し、部分観測環境下での長期記憶を要する意思決定を改善する手法を提案。

• 高次元におけるリサンプリング不要な粒子フィルタ
  状態推定2024/4/1

  リサンプリング工程を省くことで粒子枯渇を防ぎ、高次元状態空間でも多様な粒子を維持できる粒子フィルタを提案し、高次元の状態推定と6D姿勢推定で有効性を示した。