Wenxuan Zhu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Spark-0: 空間的に整合した触覚事前学習をスケールさせたロボット巧みな操作
  触覚2026/10/15

  触覚グローブによる接触マップと3D形状特徴で視覚トークンを監督し、触覚経路で力履歴を符号化するVTLAモデルを提案。1000時間の人間触覚操作データセットで事前学習し、視覚のみと触覚条件付きの両方で展開可能。

• Uni-PNP：把持・非把持動作を統合した汎用物体姿勢到達ポリシー学習
  マニピュレーション2026/10/15

  把持と非把持の操作を単一ポリシーで統合学習し、多様な物体・グリッパで物体姿勢到達を実現する手法を提案。

• 信頼できる具現化知能に向けて：システムフレームワークと段階的信頼度レベル
  信頼性評価2026/7/1

  具現化知能の信頼性を「持続的な安全な成功」と定義し、モデル・システム・エビデンス・展開の4層からなるフレームワークと段階的信頼度を提案する論文。

• LDA-1B：汎用身体データ取り込みによる潜在ダイナミクス行動モデルのスケーリング
  VLA2026/2/1

  異種の身体データからダイナミクス・方策・視覚予測を統合学習する10億パラメータのロボット基盤モデルを提案し、接触・器用・長距離タスクで性能を向上させた。