Wenxuan Li

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CLASP: オープンボキャブラリの机上物体把持のための閉ループ非同期空間知覚
  マニピュレーション2026/4/1

  机上物体の把持を対象に、視覚言語モデルの空間的幻覚と開ループ実行の脆弱性を克服するため、非同期閉ループフレームワークCLASPを提案した。

• イベント密度アライメントに基づくハードウェア不要のイベントカメラ時間同期
  イベントカメラ同期2025/7/1

  複数のイベントカメラ間の時間ずれを、イベント密度分布の不一致を最小化することで推定し、タイムスタンプを調整して同期するハードウェア不要の手法を提案した。

• 振動を考慮したLiDAR慣性オドメトリ：点ごとの歪み補正後不確かさに基づく手法
  LiDARオドメトリ2025/7/1

  高速移動ロボットの激しい振動によるLiDARスキャンの歪みを、点ごとの歪み補正後不確かさを導入してモデル化し、その不確かさを活用した点群マッチングとカルマンフィルタで高精度なオドメトリを実現した。

• PIN-WM: 非把持マニピュレーションのための物理情報に基づく世界モデル学習
  sim2real2025/4/1

  微分可能物理シミュレーションとGaussian Splattingを組み合わせ、視覚観測から3D剛体ダイナミクスの世界モデルを少数の軌道で学習し、物理を考慮したランダム化でSim2Real転移を実現した。