Wenqi Cai

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 二重ストレス：安全制約付きMPCナビゲーションのための実行時安全性モニタリング
  ナビゲーション2026/8/1

  モデル予測制御の最適化から得られるKKT乗数を利用した新しい危険監視信号を提案し、幾何学的検出器と組み合わせることで衝突警告性能を大幅に向上させた。

• 制御バリア関数を用いた安全な人間から人型ロボットへの動作模倣
  模倣学習/安全性2026/4/1

  単一カメラで人間の骨格を捉え、人型ロボットが衝突を避けながら動作を模倣するための視覚ベースの枠組みを提案。制御バリア関数を二次計画問題として実装し、自己衝突と人-ロボット衝突を防ぐ。

• コスト整合モデル予測制御によるヒューマノイド歩行の効率的強化学習
  歩行2026/3/1

  MPCベースの強化学習フレームワークにおいて、MPCのコスト関数を行動価値関数に整合させることで、効率的な勾配学習を実現し、ヒューマノイド歩行性能とロバスト性を向上させた。