Wenhao Zhang

Peking University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ZETA: テーブルトップ操作におけるゼロショット・クロスエンボディメントVLA転移の統制研究
  VLA/転移学習2026/9/2

  異なるロボット形態へのゼロショット転移を体系的に評価するため、厳密な定義と統制ベンチマークを導入し、状態表現・事前学習の多様性・補助学習・対象形態の露出の影響を分析した。

• CoNav-UAV: スタッケルベルグ学習による協調的二重高度空中ナビゲーション
  ナビゲーション2026/8/1

  高高度と低高度の2台のUAVをスタッケルベルグゲームとして協調させ、視覚と言語のみで目標探索と接近を行う空中ナビゲーション手法を提案した。

• StereoVLA: ステレオ視で視覚言語行動モデルを強化
  VLA2025/12/1

  大規模合成ステレオデータから幾何学的手がかりを取り入れた初のVLAモデルを提案し、精密な空間認識と視点ロバスト性を実現した。

• GraspVLA：10億規模の合成行動データで事前学習した把持基盤モデル
  VLA2025/5/1

  シミュレーションで生成した10億フレームの把持データセットSynGrasp-1Bを用いて、視覚・言語・行動を統合したVLAモデルGraspVLAを事前学習し、実世界でのゼロショット汎化と少数ショット適応を実現した。