Walid Remmas

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 高い機動性を持つ生体模倣型劣駆動AUVの効率的な制御配分と3次元軌道追従
  水中ロボット/制御配分2025/4/1

  4つのアクチュエータしか持たない生体模倣型AUVで、解析的な制御配分と適応ハイブリッドフィードバック制御を組み合わせ、シミュレーションで6自由度、実機で5自由度の3次元軌道追従を高精度・高効率に実現した。

• 水中ロボットのためのクロスプラットフォーム学習ベース耐故障浮上コントローラ
  強化学習/耐故障制御2025/2/1

  強化学習を用いて、故障したアクチュエータを特定せずに残りのアクチュエータだけで浮上できる耐故障コントローラを開発し、異なる水中ロボット間で制御方策の一部を転移学習することで学習効率と汎化性能を向上させた。