Vu Duong

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 進捗誘導による選好生成：生成型制御ポリシーのアラインメント
  模倣学習2026/10/19

  少数の専門家デモを基準にロールアウトの進捗を測り、擬似選好ラベルを自動生成して生成型ポリシーを人間注釈なしで微調整する手法を提案。

• FOCA: 未来指向型条件付けによるデータ効率的な視覚言語行動適応
  VLA2026/6/18

  視覚言語行動モデルの少数ショット模倣学習における性能低下を改善するため、未来の相互作用埋め込みと目標観察を活用した未来指向型条件付けフレームワークを提案した。

• 視覚言語行動モデルのファインチューニングには、思っているより少ない層で十分である
  VLA/モデル圧縮2026/6/1

  大規模な視覚言語行動（VLA）モデルには層ごとの冗長性があることを発見し、学習不要の構造圧縮パイプラインを提案。冗長な層を除去してモデルを最大50%圧縮し、ファインチューニング時間を40-50%、推論時間を最大30%削減しつつ、性能はフルモデルと同等以上を達成した。