Visak Kumar

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 二足歩行ロボットの転倒防止と安全な転倒のための制御方策学習
  歩行2022/1/1

  深層強化学習を用いて、ヒューマノイドロボットと歩行支援ロボットの押し出し外力に対するバランス回復・安全な転倒の方策を学習する手法を提案した論文。

• 誤差認識型ポリシー学習：部分観測可能な動的環境におけるゼロショット汎化
  sim2real2021/3/1

  観測できない要因の影響を予測する誤差予測関数と同時学習する誤差認識型ポリシーを提案し、シミュレーションで訓練した股関節トルク支援装置のポリシーを未知の身体特性を持つ人間にゼロショットで転移できることを示した。

• 強化学習による歩行時の人間の運動力学・運動学のモデリング
  歩行2021/3/1

  深層強化学習とパラメータ同定を組み合わせ、実世界の生体力学的データに一致する3D人間歩行運動をシミュレーション上で生成する手法を開発した。

• 深層強化学習による関節空間制御
  マニピュレーション2020/11/1

  逆運動学の微分方程式を使わず、深層強化学習でタスク空間から関節空間への写像を学習する汎用的な関節レベル制御器を提案し、シミュレーションと実機でセンチメートル以下の精度を達成した。

• 視触覚を用いた多指ロボットハンド把持政策の文脈的強化学習
  マニピュレーション2019/11/1

  人間の手の動作を初期化に用い、物体のバウンディングボックスと指先触覚センサを組み合わせた文脈的把持政策を強化学習で獲得し、実機でファインチューニングなしに動作させてsim2realのギャップを克服した。