Vikas Dhiman

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ForVis: 森林下のUAV飛行によるVIO評価用の実地データセットとベンチマーク
  VIO2026/9/28

  森林環境でのUAV飛行中にVI-SLAMを評価するための実地データセットForVisを構築し、7つのオープンソースVI-SLAMシステムを504回の実行でベンチマークした。

• 画像から直接6自由度軌道計画を行うSE(3)ニューラルポテンシャル場
  マニピュレーション2026/9/21

  RGB画像からSE(3)のニューラルポテンシャル場を学習し、3D再構成なしで衝突のない6自由度把持軌道を計画する手法を提案。ナビゲーション関数による教師信号で局所解を回避し、実機で高い把持成功率を達成した。

• 関与度を考慮したLLMエージェントによる追跡回避
  群制御2026/7/13

  LLMプランナが役割を割り当て、MPCとCBFで各ロボットを制御する階層型マルチエージェント追跡回避フレームワークを提案し、チーム行動の適応性を評価した。

• Omobot: 自律探索と転倒検知を行う低コスト移動ロボット
  移動ロボット2024/8/1

  低コストな全方向移動ロボットで高齢者を探索し、転倒を検知すると指定された連絡先にメールを送るシステムを開発。カメラ視点を人間視点に変換するホモグラフィで転倒検知精度を向上させた。

• DADEE: ニューラルネットワークにおけるキャリブレーションされた不確実性定量化によるバリアベースのロボット安全
  安全制御2024/7/1

  ロボットの安全制御に用いられる制御バリア関数（CBF）のための不確実性推定手法を調査し、モデル分散ベースと直接推定ベースの手法を組み合わせることで、領域内外での精度を向上させ、より安全な制御を実現した。

• Safe Control Synthesis with Uncertain Dynamics and Constraints
  2022/2/1
• Inverse reinforcement learning for autonomous navigation via differentiable semantic mapping and planning
  2021/1/1
• Control Barriers in Bayesian Learning of System Dynamics
  2020/12/1
• OrcVIO: Object residual constrained Visual-Inertial Odometry
  2020/7/1
• Learning Navigation Costs from Demonstration with Semantic Observations
  2020/6/1
• Learning Navigation Costs from Demonstration in Partially Observable Environments
  2020/2/1
• Probabilistic Safety Constraints for Learned High Relative Degree System Dynamics
  2019/12/1
• Learning from Interventions using Hierarchical Policies for Safe Learning
  2019/12/1
• A Critical Investigation of Deep Reinforcement Learning for Navigation
  2018/2/1
• Spatiotemporal Articulated Models for Dynamic SLAM
  2016/4/1
• Mutual Localization: Two Camera Relative 6-DOF Pose Estimation from Reciprocal Fiducial Observation
  2013/1/1