Tim Missal

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ForwardDLO: 固定されていない変形可能な線状物体に対するモデルベース両腕形状マッチング
  マニピュレーション2026/9/16

  固定されていないロープを両腕で把持・操作するための再帰的潜在ダイナミクスモデルを提案し、高精度かつ高速な候補行動評価により実世界の形状マッチングと経路誘導タスクを実現した。

• 人間の遠隔操作データから学ぶ、シミュレーション基盤の双腕ロープ操作ポリシー
  模倣学習/操作2026/5/1

  この論文は、結び目を解くタスクにおいて、視覚ベースのポリシーよりも物理状態ベースのポリシーの方が汎化性能が高いことを示し、観測空間の選択が重要であることを明らかにした。

• RopeDreamer: 柔軟な変形可能線状物体のダイナミクスのための運動学的リカレント状態空間モデル
  変形物体操作2026/4/1

  柔軟な変形可能線状物体（DLO）の操作を高精度に予測するため、クォータニオンによる運動学的連鎖表現とリカレント状態空間モデルを組み合わせた潜在ダイナミクスモデルを提案した。自己交差を含む複雑な軌道で、50ステップ予測誤差を40.52%削減し、推論時間も31.17%短縮した。