Tianzhu Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間のようにサッカーする：潜在運動事前分布による多様で俊敏なヒューマノイドサッカー
  ヒューマノイド/強化学習2026/11/4

  大規模な人間のサッカー動作キャプチャから潜在運動事前分布を蒸留し、移動・ドリブル・トラップ・キックを単一のスキル条件付き方策で統合的に学習させる階層型強化学習フレームワークを提案。Unitree G1にゼロショット転送し、実環境で俊敏かつ自然なサッカー動作を実現した。

• ComPose: カテゴリレベル物体姿勢推定のための統合的補完・姿勢フレームワーク
  姿勢推定2026/5/1

  部分点群の不完全性に着目し、形状補完と姿勢推定を統合したフレームワークを提案。キーポイントベースの段階的補完と幾何学的関係符号化により、頑健な姿勢推定を実現した。

• RoboDepthチャレンジ：ロバストな深度推定に向けた手法と進歩
  深度推定2023/7/1

  悪天候やセンサ故障などに対応するロバストな深度推定を競うRoboDepthチャレンジの優勝解法をまとめ、空間・周波数領域の拡張や拡散モデルなど多様な手法を分析した。