Tania K. Morimoto
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚ソフト外骨格/制御連続体ロボット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ウェアラブル触覚デバイスにおける論理ベース逐次励起のための空気圧ユニット（PULSE）触覚2026/8/20
流体論理回路を内蔵した平らな布製空気圧アクチュエータを開発し、前腕スリーブの空気圧入力を60%削減して、触覚ストロークキューを生成できることを示した。
- 空気圧駆動ソフト外骨格スーツのためのタスク非依存な動的支援制御戦略ソフト外骨格/制御2026/8/18
空気圧アクチュエータの複雑なダイナミクスをハンマーシュタイン動的モデルで表現し、その逆モデルを制御ループに組み込むことで、ユーザーの意図推定に生理・力センサを必要とせず、タスク非依存で動的な支援を実現する制御戦略を提案した。手首用ソフト外骨格のテストリグで評価し、支援なしと比べて相互作用トルクを最大73%、主要筋の活性を最大47%削減した。
- CASAband: 形状記憶合金アクチュエータを用いた、空間的・時間的触覚フィードバックのための簡単に装着できるテキスタイル製リストバンド触覚2026/7/1
形状記憶合金アクチュエータを織り込んだ軽量・無線のリストバンド型触覚デバイスを開発し、触覚キューによる情報伝達の有効性を評価した。
- 高拘束環境における連続体ロボットの接触を考慮した計画と制御連続体ロボット2026/4/1
連続体ロボットが血管や内腔などの狭い環境で安全に動作するため、接触の質を評価して危険な接触を罰し、良性の接触を許容する計画手法を提案。患者スキャンからの解剖モデルで実験し、高い成功率と精度を達成した。