Michael T. Tolley
University of California, San Diego
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ウェアラブル触覚デバイスにおける論理ベース逐次励起のための空気圧ユニット（PULSE）触覚2026/8/20
流体論理回路を内蔵した平らな布製空気圧アクチュエータを開発し、前腕スリーブの空気圧入力を60%削減して、触覚ストロークキューを生成できることを示した。
- 空気圧駆動ソフト外骨格スーツのためのタスク非依存な動的支援制御戦略ソフト外骨格/制御2026/8/18
空気圧アクチュエータの複雑なダイナミクスをハンマーシュタイン動的モデルで表現し、その逆モデルを制御ループに組み込むことで、ユーザーの意図推定に生理・力センサを必要とせず、タスク非依存で動的な支援を実現する制御戦略を提案した。手首用ソフト外骨格のテストリグで評価し、支援なしと比べて相互作用トルクを最大73%、主要筋の活性を最大47%削減した。
- ウナギ型ソフトロボットにおけるアクチュエータ制御と健康状態のリアルタイム推定器（REACH）ソフトロボティクス2026/8/14
ソフト水泳ロボットのアクチュエータの劣化をリアルタイムで推定するアルゴリズムREACHを開発し、センサ種類や配置、遊泳動作による性能を比較・実験評価した。
- 人間のデモンストレーションからロボットハンドを生成するロボットハンド設計2026/6/1
人間の指先動作データを用いて、ロボットハンドの設計を自動生成するデータ駆動型フレームワークを提案した。
- TacO: 物体操作のための触覚センサのベンチマーク触覚2026/5/1
物体操作における4種類の触覚センサ（視覚、音響、磁気、抵抗）の性能を、3つの操作タスクで系統的に評価し、タスクに適したセンサ選択の枠組みを提案した論文。
- Dextraの家：器用なハンドのためのクロスエンボディド共同設計マニピュレーション2025/12/1
タスクに特化したハンドの形態と制御方策を同時に学習する共同設計フレームワークを提案し、24時間以内に新しいロボットハンドを設計・訓練・製作・展開できることを示した。
- データ駆動型モデル低減によるソフトロボットの動的形状制御ソフトロボティクス2025/11/1
ソフトロボットの動的形状制御のため、3つのデータ駆動型モデル低減手法を比較し、ラグランジュ作用推論に基づくモデル予測制御が最も高い追従性能を示すことをシミュレーションで明らかにした。
- 報酬モデルを用いたソフトハンドの設計学習ソフトロボティクス/設計最適化2025/10/1
遠隔操作データから報酬モデルを学習し、腱駆動ソフトロボットハンドの設計を効率的に最適化するCEM-RMフレームワークを提案。シミュレーションと実機で把持成功率が向上。
- ラグランジアン演算子推論によるソフトロボットのデータ駆動モデル縮約モデル縮約2024/7/1
ソフトロボットのリアルタイム制御に向けて、ラグランジアン構造を保持した線形縮約モデルをデータから構築する手法を提案し、23万自由度のウナギ型遊泳ロボットで予測精度と頑健性の向上を示した。