Takumi Asada

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 遊泳と歩行を両立する多関節型水中ロボットの多機能運動制御
  水中ロボット/多モード運動2026/9/29

  4軸の脚ひれを4本備えた多関節構造で、ルールベースに頼らずポテンシャル関数を用いて遊泳・歩行などの運動モード間を遷移させる制御手法を提案し、実機とシミュレーションで検証した。

• 水中シミュレータにおける多リンク機構ロボットイルカの視線誘導経路追従制御システム
  水中ロボット/経路追従2026/5/1

  多リンク機構を持つ生物模倣型水中ロボット(BAUV)向けに、視線誘導法に基づく経路追従制御システムを提案し、水中シミュレータ上でパラメータ決定と制御手法の評価を行った。