Suraj Kumar

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• チャンドラヤーン3号月着陸ミッションにおけるクォータニオンを用いた推力軸姿勢制御の分離手法
  姿勢制御2026/5/1

  チャンドラヤーン3号の月面軟着陸において、クォータニオンに基づく姿勢制御の軸間結合を分離し、推力軸を独立に制御する新しい手法を提案した論文。

• 二足歩行のための記述的モデルベース学習と制御
  歩行2025/11/1

  二足歩行のバランス維持に必要な最小限の低次元記述モデルを用い、残りの自由度を高次元空間で自由に動かすことで、効率的で人間らしい歩行を実現する制御手法を提案した。

• 非ホロノミック制約を考慮した移動ロボット経路計画のための拡張A*アルゴリズム
  経路計画2025/3/1

  移動ロボットの旋回半径制約と有限サイズを考慮し、衝突回避を保証する拡張A*アルゴリズムを提案し、様々な環境で有効性を検証した。

• ステップ調整を伴うヒューマノイド歩行のための離散時間モデル予測制御
  歩行2024/10/1

  低次元LIPMで足配置とCoM軌道をオンライン調整するMPCと全身トルク制御を組み合わせ、押し外乱に耐える安定歩行をシミュレーションで実現した。