Sumanth Tangirala

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• STELA: 軌道推定と局所適応を同時に行うキノダイナミック軌道追従
  軌道追従・状態推定2025/4/1

  サンプリングベースの運動計画で初期軌道を作り、因子グラフ最適化によりノイズのある観測から過去の軌道を推定しつつ、衝突を避けながら計画軌道へのずれを最小化する制御を同時に適応させる手法を提案する。

• ロボット運動生成の現状
  運動生成2024/10/1

  ロボット運動生成の50年間の研究を、明示的モデルから暗黙的学習まで横断的にレビューし、統合の可能性を論じた。

• KRAFT: 近似同定モデル上でのサンプリングベース動力学再計画とフィードバック制御
  sim2real2024/9/1

  軽量な近似動力学モデルを用いて、サンプリングベースの動力学プランナによる再計画とフィードバック制御、衝突回避機構を統合し、モデル誤差のある環境でも安全な軌道実行を実現する手法を提案。

• Roadmaps with Gaps over Controllers: Achieving Efficiency in Planning under Dynamics
  2023/10/1
• ${\tt MORALS}$: Analysis of High-Dimensional Robot Controllers via Topological Tools in a Latent Space
  2023/10/1