Stephen Welch

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 過ぎたるは及ばざるが如し：sim2realの努力が政策学習を妨げるとき（そしてその対処法）
  sim2real2026/6/1

  sim2realの努力が政策学習と不整合を起こし、シミュレータへの過度な依存や探索の制限を招く問題を指摘し、ロボットの運動学のみを設計制約とするsim2sim2realパラダイムを提案する論文。

• PANDORA: 構造弾性を備えたオープンソースヒューマノイドロボット
  ヒューマノイド/歩行2024/7/1

  主要な構造部品を3Dプリントの柔軟材料で製作し、構造自体が弾性を持つオープンソースヒューマノイドロボットを開発。外乱下でのバランス維持と歩行を実現した。

• Real-Time Model-Free Deep Reinforcement Learning for Force Control of a Series Elastic Actuator
  2023/4/1