Stefan Edelkamp

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 限られた知覚を持つ複数ロボットによる3D検査のためのGPU常駐パイプライン
  マルチロボット経路計画2026/10/19

  水中構造物を複数ロボットで3D検査するため、視点生成から経路計画まで5段階をGPU上で統合したパイプラインを提案し、大規模メッシュで評価した。

• 視覚言語モデルによる計画立案とロボット支援教育への応用
  VLA2025/1/1

  視覚言語モデル(VLM)を使い、初期状態の画像と目標状態の記述からPDDL問題を自動生成するImage2PDDLを提案し、ブロックワールドなどで評価した論文。

• 通信制約下でのマルチエージェント多目標経路計画のためのヒューリスティックプランナ
  群制御2024/12/1

  重み付きグラフ環境で複数ロボットが通信を維持しながら全目標を最短時間で訪問する経路計画問題を定式化し、グラフ探索ベースのアルゴリズムを提案した。

• SIL-RRT*: 自己模倣学習によるサンプリング分布の学習
  動作計画2024/11/1

  深層ニューラルネットワークで各反復のサンプリング分布を予測し、RRT*を拡張した学習ベースの動作計画アルゴリズムを提案。2D/3D環境で従来手法より少ないサンプル数で高次元の計画問題を効率的に解けることを示した。

• CLIP-Motion: 連続観測を用いたロボット動作の報酬関数学習
  報酬学習2023/11/1

  CLIPベースのモデルで連続する2つの観測からその間の動作を推定し、ロボット動作の報酬関数を学習する手法を提案。