Sourav Raxit
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
動作計画群制御UAVナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- BOWConnect: 学習された局所コストマップを用いたウィンドウ上の並列ベイズ最適化によるサンプル効率的なキノダイナミック動作計画動作計画2026/6/1
キノダイナミック動作計画において、ベイズ最適化を学習ベースのステアリング関数として並列ツリー探索に統合し、双方向探索と空間ハッシュにより狭い通路でも高速に計画する手法を提案した。
- 非凸領域におけるエネルギー効率的なマルチロボット被覆経路計画群制御2026/4/1
障害物や飛行禁止区域を含む非凸領域に対して、エネルギー消費を最小化するマルチロボット被覆経路計画フレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。
- 制約付きベイズ最適化と局所コストマップ学習によるマルチロボット軌道計画：STLに基づく衝突解決を統合して群制御2026/3/1
信号時相論理（STL）仕様と運動学的制約下でのマルチロボット軌道計画を、単一ロボット用の制約付きベイズ最適化木探索と、STL監視を組み込んだ衝突ベース探索を統合した2段階フレームワークで解決する。
- BOW: 複雑環境における動作計画のためのウィンドウ上のベイズ最適化動作計画2025/8/1
到達可能な速度の計画ウィンドウに着目し、制約付きベイズ最適化で制御入力を効率的にサンプリングすることで、速度・加速度制約下でも高速かつ安全な軌道生成を実現する動作計画アルゴリズムを提案した。
- YoloTag: フィデューシャルマーカーを用いた視覚ベースのロバストなUAVナビゲーションUAVナビゲーション2024/9/1
軽量なYOLOv8でフィデューシャルマーカーを検出し、PnPと高次バターワースフィルタでUAVの位置推定と軌道追従を高精度・リアルタイムに実現するシステムを提案。