Ana Cavalcanti

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 環境PDEによる時空間フィールドを用いた位置推定
  位置推定2026/8/1

  偏微分方程式で記述される環境フィールド（浅水方程式や移流拡散方程式）を位置推定の手がかりとして利用し、Rao-Blackwellized粒子フィルタでセンサバイアスを考慮しながら高精度な自己位置推定を実現した。

• 信頼性の高い自律システムの構築：課題と解決策
  自律システム2026/6/1

  自律システムの信頼性を高めるための課題と解決策をまとめたワークショップ報告書であり、検証・実世界応用・安全なソフトウェアアーキテクチャの3分野に焦点を当て、今後の研究と産業協力のロードマップを提示している。

• 制約付きベイズ最適化と局所コストマップ学習によるマルチロボット軌道計画：STLに基づく衝突解決を統合して
  群制御2026/3/1

  信号時相論理（STL）仕様と運動学的制約下でのマルチロボット軌道計画を、単一ロボット用の制約付きベイズ最適化木探索と、STL監視を組み込んだ衝突ベース探索を統合した2段階フレームワークで解決する。

• ロボットソフトウェアモデルの保証ケースに対する形式的証拠生成
  形式検証2026/2/1

  自然言語要求から形式的表明を自動導出し、モデル検査と定理証明を組み合わせて保証ケースの証拠を体系的に生成するモデルベース手法を提案した。

• 農業ロボットの確率的モデリングと安全性保証：光処理作業を例に
  安全性保証2025/6/1

  農業ロボットの障害物・人間検知回避の安全性を、状態機械と確率モデル検査で初期設計段階から評価する枠組みを提案した。

• 自己適応ロボティクスのソフトウェア工学：研究アジェンダ
  自己適応ロボティクス2025/5/1

  動的環境で自律的に適応するロボットのためのソフトウェア工学の研究課題を、開発ライフサイクルとデジタルツイン・AI適応技術の両面から整理し、2030年に向けたロードマップを提示した。

• 協働ロボット溶接の同期特性に対するモデル検査と検証
  モデル検査2024/11/1

  協働ロボットアームと外部ターンテーブルからなる産業用溶接システムの同期特性をモデル検査で検証し、ハードウェアの限界を特定して再キャリブレーションにつなげた事例。

• From Formalised State Machines to Implementations of Robotic Controllers
  2017/2/1