Siyuan Chen

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WorldContact: 接触中心の世界モデルによるスケーラブルなロボット学習
  sim2real2026/9/17

  変形物体操作のための接触中心の世界モデルを提案し、限られた軌道データから効率的に追加学習データを生成して、実機ロボットのポリシー適応を成功させた。

• モデルコンテキストプロトコルによる検索基盤ロボットプログラム生成とシミュレーションに基づく修正
  プログラム生成/シミュレーション2026/8/13

  自然言語のタスク記述からABB RAPIDロボットプログラムを生成し、検索拡張生成とRobotStudioシミュレーションを組み合わせて自動修正するワークフローを提案した論文。

• 再生成せずデバッグせよ：ニアミスハードウェア演算子を修復するドメイン特化エージェント
  コード生成2026/8/3

  ハードウェアアクセラレータ向けカーネル生成において、失敗した候補を捨てずにデバッグして再利用するドメイン特化エージェントを提案し、再生成よりも高い成功率と低コストを実証した。

• 衝突への道：自動運転システムのための二段階衝突シナリオテスト手法
  自動運転テスト2026/2/1

  自動運転システムの安全性評価に向け、まず「コンフリクト」と呼ばれる衝突に至る前段階の危険状況を探索し、その後それらを変異させて実際の衝突を誘発する二段階のシナリオテスト手法を提案した。

• 単眼魚眼カメラによるエンドツーエンド車両追従システム
  自動運転/車両追従2025/11/1

  単眼魚眼カメラのみを用いたエンドツーエンドの車両追従フレームワークを提案し、意味マスクと動的サンプリングで先行車追従を高精度化、実車実験で従来手法を上回る性能を示した。

• DexCanvas: 人間の実演とロボット学習を繋ぐ巧みな操作の大規模データセット
  マニピュレーション2025/10/1

  70時間の人間の実演を基に、物理シミュレーションで検証された接触力注釈付きの7000時間の巧みな手操作データセットを構築した。

• HOPE: 多様な駐車シーンに対応する強化学習ベースのハイブリッド方策経路プランナ
  経路計画2024/5/1

  強化学習エージェントとReeds-Shepp曲線を組み合わせ、アクションマスクとTransformerで多様な駐車シーンの経路計画を高成功率で行う手法を提案。

• A Registration-aided Domain Adaptation Network for 3D Point Cloud Based Place Recognition
  2020/12/1