Simone Martini

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 羽ばたき飛行における自然ホバリング極値探索の初の実験的実証：新たなパラダイム
  羽ばたき飛行2025/8/1

  羽ばたき翼の自然振動のみを制御・推進入力として用いるモデルフリーなフィードバック機構NH-ESを、蛾型の光源探索ホバリング実験で初めて実証した。遅延やノイズがあっても安定して高度を獲得し光源周りでホバリングできることを示した。

• 強化学習によるクアッドロータUAVのPIDゲイン予測
  制御/強化学習2025/2/1

  強化学習（DDPG）を用いてクアッドロータのPIDゲインをオンラインで微調整し、手動調整よりも姿勢追従性能を大幅に改善する手法を提案・検証した。