Shumon Koga

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OcclusionCBF: 隠れた動的障害物に対する安全なナビゲーションのためのバックアップ制御バリア関数
  ナビゲーション/安全制御2026/9/6

  ロボットが遮蔽物の背後に隠れた動的障害物と衝突しないよう、到達可能な占有予測に基づくバックアップ制御バリア関数を拡張した安全フィルタを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• MATT-Diff: 拡散ポリシーによるマルチモーダル能動的目標追跡
  目標追跡2025/11/1

  拡散モデルに基づく制御ポリシーで、目標数や状態が未知の環境でも探索・追跡・再捕捉を切り替えながら移動エージェントが複数目標を追跡できる手法を提案。

• 遮蔽環境下での追跡回避問題における視界と安全バリア関数を用いた制御戦略
  追跡回避2024/11/1

  移動する追跡者が遮蔽物があっても逃走者を視界内に捉え続けるため、視界と障害物回避を制御バリア関数で制約し、サンプリングベース計画と凸最適化で追従する手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• Policy Learning for Active Target Tracking over Continuous SE(3) Trajectories
  2022/12/1
• Learning Continuous Control Policies for Information-Theoretic Active Perception
  2022/9/1
• Active Mapping via Gradient Ascent Optimization of Shannon Mutual Information over Continuous SE(3) Trajectories
  2022/4/1
• Active SLAM over Continuous Trajectory and Control: A Covariance-Feedback Approach
  2021/10/1
• Active Exploration and Mapping via Iterative Covariance Regulation over Continuous $SE(3)$ Trajectories
  2021/3/1