Pengzhi Yang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DiagGen: ロボットシミュレーションのためのシミュレーションベース診断による変形可能アセットのエージェント生成
  sim2real2026/9/19

  1枚の画像から変形可能なシミュレーション用アセットを生成し、物理シミュレータで診断・修復するエージェントフレームワークを提案。

• エージェント型Real2Sim：視覚言語エージェントによる物理ベースの世界モデリング
  sim2real2026/7/1

  ロボットと物体の相互作用の実世界記録を、物理シミュレーション可能な双子モデルに自動変換するフレームワークを提案。視覚言語エージェントが幾何・物理パラメータ・軌道などを自律的に推定し、剛体操作から変形物体、人型動作までを統一的に扱う。

• RARM: 操作学習における信頼度ゲート付き進捗報酬モデリング
  操作学習/報酬設計2026/6/1

  単一の成功デモ動画を参照し、ロボット操作の強化学習向けに信頼できる進捗報酬を生成する軽量な視覚比較モデルを提案した。

• 検索ベースの重み付き局所適応によるタスク非依存の生涯ロボット学習
  マニピュレーション2024/10/1

  過去タスクのデータを一部保存し、経験再生と検索ベースの局所適応を組み合わせることで、タスクIDや境界が不明な環境でも破滅的忘却を抑えながら新しい操作タスクを継続学習する手法を提案した。

• Potato: A Data-Oriented Programming 3D Simulator for Large-Scale Heterogeneous Swarm Robotics
  2023/8/1
• Policy Learning for Active Target Tracking over Continuous SE(3) Trajectories
  2022/12/1
• Monocular Camera and Single-Beam Sonar-Based Underwater Collision-Free Navigation with Domain Randomization
  2022/12/1
• Learning Continuous Control Policies for Information-Theoretic Active Perception
  2022/9/1