Shugen Ma

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触角ガイドによる運動学的デカップリングを備えた管内ロボットの設計：クロストーク抑制 locomotion
  管内ロボット2026/3/1

  V字型管内ロボットにおいて、車輪と関節軸を分離し、2つのモータで全輪駆動と転回姿勢補正を独立に実現する機構を提案。接触角をゼロに近づける設計指針でクロストークを抑制し、垂直管内での安定性を実験で検証した。

• ExoGait-MS：マルチスケールグラフネットワークによる外骨格歩行認識のための周期ダイナミクス学習
  歩行認識2025/5/1

  外骨格ロボットの個別化歩行制御に向け、関節協調を捉えるマルチスケールGCNと歩行の非線形周期ダイナミクス学習を組み合わせ、個人歩行を高精度に認識する手法を提案した。

• 高速・相互作用誘起型空気圧発振器による多用途ソフトロボティクス
  ソフトロボティクス2024/11/1

  衝突による位相リセットを利用した空気圧自励発振器を開発し、外部アクチュエータなしで最大20Hzの高速動作を実現、昆虫型クローラや蝶型羽ばたき、アヒル型遊泳ロボットでその有用性を示した。