Shubhendu Bhasin

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット経路計画における安全性と最適性の両立：アルゴリズムと評価指標
  経路計画2025/5/1

  経路長と障害物との距離のトレードオフを動的に調整するグラフ探索アルゴリズムUPPを提案し、その性能を測るOptiSafe指標を導入した研究。

• ドリフトなし不確実非線形系に対する適応アクター・クリティックに基づく最適制御
  適応制御/強化学習2024/6/1

  ドリフト項を持たず制御入力行列に不確かさがある非線形系に対し、同時学習によるパラメータ推定を組み込んだアクター・クリティック型強化学習制御器を提案し、画像ベースビジュアルサーボと車輪移動ロボットで有効性を示した。

• Modeling and parametric optimization of 3D tendon-sheath actuator system for upper limb soft exosuit
  2023/6/1
• Adaptive Gravity Compensation Control of a Cable-Driven Upper-Arm Soft Exosuit
  2023/4/1