Shuai Ke

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 段階認識と粗さ制約を備えた多段階ロボット研磨用拡散ポリシー
  マニピュレーション2026/6/1

  多段階のロボット研磨作業において、工程段階の推定と粗さ制約付き拡散サンプリングを導入し、段階遷移の安定性と表面品質を向上させる手法を提案した。

• 表面拘束ポリシー：表面拘束かつ動的に実現可能なロボットスキルの学習
  模倣学習2026/5/1

  拡散ベースの模倣学習に表面形状の拘束と動的実現可能性を組み込み、自由曲面に沿ったロボット動作を生成する新しいポリシーを提案した。

• 測地線長DMPに基づくロボット研削スキル学習
  マニピュレーション2025/4/1

  測地線長を用いた動的運動プリミティブ（Geo-DMP）を提案し、位置・姿勢・力を同期してモデル化することで、ロボット研削スキルの高精度な学習と汎化を実現した。