Shriram Hari
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ドローン輸送制御歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 視覚誘導型モーフィングクアッドコプターによる狭路通過を伴う多形状ペイロード輸送ドローン輸送2026/8/22
ペイロードの形状や通路幅に応じてアームを伸縮できるモーフィング機構を備えたクアッドコプターを提案し、視覚と力覚フィードバックを用いて箱・円筒・球の異なる形状の物体を狭い通路を通って輸送するシミュレーション評価を行った。
- 逐次凸計画法による非線形モデル予測制御を用いたドローン間ドッキング制御2026/8/1
ドローン同士の空中ドッキングを、外乱を考慮した非線形モデル予測制御と逐次凸計画法で解く手法を提案し、シミュレーションでその有効性を検証した。
- 反作用ホイールを用いた低重力二足ホッピングロボットの動的モデリングと姿勢制御歩行2026/3/1
月や小惑星などの低重力環境でのホッピング移動中に生じる姿勢不安定を、内部の反作用ホイールで能動的に補正する二足ホッピングロボットを提案し、シミュレーションで姿勢誤差を大幅に低減できることを示した。