R. Prasanth Kumar

Indian Institute of Technology Hyderabad

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ホバリングする母機ドローン上でのマルチモーダルセンサゲートによる子機UAVの空中発進とビジョンベース回収
  ドローン回収2026/10/11

  ホバリングする母機から子機ドローンを発進・回収する際、視覚に頼らずLiDARやRTK、推力変化で子機の搭載を確認するセンサゲート方式を提案し、屋外実験で有効性を示した。

• 歩行から走行への移行を含む二足歩行ロボットの障害物跨ぎのための幾何認識型予測制御
  歩行2026/10/11

  障害物の高さ・奥行きに応じて遊脚の持ち上げや歩幅を調整し、歩行から走行まで滑らかに移行しながら障害物を跨ぐ予測制御フレームワークを提案し、シミュレーションで検証した。

• 母機・子機UAV-UGVシステムの統合誘導制御による協調ミッション
  群制御2026/9/17

  ホバリングするマルチロータ母機への小型マルチロータ子機の自律回収を含む、ローバー・母機・子機の異種協調システムを構築し、屋外20回のミッションで85%の成功率を実証した。

• 視覚誘導型モーフィングクアッドコプターによる狭路通過を伴う多形状ペイロード輸送
  ドローン輸送2026/8/22

  ペイロードの形状や通路幅に応じてアームを伸縮できるモーフィング機構を備えたクアッドコプターを提案し、視覚と力覚フィードバックを用いて箱・円筒・球の異なる形状の物体を狭い通路を通って輸送するシミュレーション評価を行った。