R Prasanth Kumar

Indian Institute of Technology Hyderabad

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空中母機への自律回収を実現するRTK-ビジョンPPO制御
  sim2real2026/9/17

  小型UAVが飛行中の母機から発進・帰還し再ドッキングする回収タスクに対し、RTKとマーカー検出を併用したPPO方策をMuJoCoで訓練し実機へ転移、99.55%の終端成功率を達成した。

• 反作用ホイールを用いた低重力二足ホッピングロボットの動的モデリングと姿勢制御
  歩行2026/3/1

  月や小惑星などの低重力環境でのホッピング移動中に生じる姿勢不安定を、内部の反作用ホイールで能動的に補正する二足ホッピングロボットを提案し、シミュレーションで姿勢誤差を大幅に低減できることを示した。