Shijia Ge

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• コードをポリシーとして再活用：フロンティアエージェントがロボットツールを書き、呼び出し、進化させる
  VLA2026/9/30

  LLMエージェントが再利用可能なロボットツールをコードとして生成・改良し、実行エージェントがそれを呼び出して動作を制御するURAIを提案。直接制御より成功率を大幅に向上させた。

• 自己進化するコーディングエージェント：デジタルプログラムから物理世界の知能へ
  VLA2026/9/28

  タスクの状態と実行をコードとして表現する「Physical Coding」を提案し、知覚・計画・制御ツールを呼び出して外部フィードバックから自己修正するエージェントHexaAnythingを構築した。RoboCasa365でVLAを上回る性能を示した。

• VGGT-DP: 視覚基盤モデルによる汎化可能なロボット制御
  模倣学習/視覚運動ポリシー2025/9/1

  3D知覚モデルVGGTを視覚エンコーダに用い、固有感覚フィードバックと組み合わせた視覚運動ポリシーを提案。トークン再利用とランダム枝刈りで推論を高速化し、MetaWorldタスクで高精度・長期的タスクの性能を向上させた。

• 空間ポリシー：空間認識モデリングと推論による視覚運動ロボット操作の誘導
  マニピュレーション2025/8/1

  空間認識能力を欠く既存の視覚中心階層型モデルを改善するため、空間条件付き動画生成とフロー型行動予測、空間推論フィードバックを統合した操作フレームワークを提案し、23タスクで大幅な性能向上を達成した。