Sheng Zhang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MultiUAV-Plat: LLM指向のマルチUAV協調タスク計画のためのプラットフォーム、ベンチマーク、フレームワーク
  群制御2026/6/1

  マルチUAV協調タスク計画を評価するためのLLMエージェント向けシミュレーションプラットフォームとベンチマークを構築し、専用エージェントフレームワークAgent4Droneを提案して性能を実証した。

• Genie Sim 3.0：ヒューマノイドロボット向け高忠実度統合シミュレーションプラットフォーム
  sim2real2026/1/1

  LLMで自然言語から高忠実度シーンを生成し、VLMによる自動評価を可能にするロボットマニピュレーション用シミュレーションプラットフォームを提案。1万時間超の合成データセットを公開し、ゼロショットのsim-to-real転移を実証した。

• BoRe-Depth：境界精緻化を備えた組込みシステム向け自己教師あり単眼深度推定
  深度推定2025/11/1

  組込みシステム上で高精度かつ物体境界が鮮明な深度推定を実現するため、8.7Mパラメータの軽量モデルBoRe-Depthを提案し、Jetson Orinで50.7FPSで動作することを示した。

• GenFlowRL: 生成的オブジェクト中心フローによる視覚強化学習の報酬形成
  強化学習2025/8/1

  多様なロボットデータから学習した生成的オブジェクト中心フローを用いて報酬を形成し、視覚強化学習で汎化性の高い操作方策を獲得する手法を提案。

• 動作から行動へ：ヒューマノイド生成行動制御の階層的モデリング
  行動生成2025/6/1

  LLMが生成する階層的行動計画と動作を整合させ、人間の多様な行動を生成する統合フレームワークGBCを提案し、階層的計画付きデータセットGBC-100Kを構築した。

• MonoPlane: 単眼幾何手がかりを活用した汎化可能な3D平面再構成
  3D再構成2024/11/1

  単眼画像から得られる深度と法線を手がかりに、RANSACベースの平面フィッティングとマルチプレーン最適化を組み合わせ、未知環境でも高精度に3D平面を検出・再構成する手法を提案。

• Error Model of Radio Fingerprint and PDR Fusion Indoor Localization
  2020/1/1