Shakti S. Gupta

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CacheMPC: 四足歩行のための認証付きキャッシュ型モデル予測制御
  歩行制御2026/6/1

  四足歩行の階層制御で使われるMPCのQP求解をキャッシュ再利用で高速化し、クエリごとの認証で安全性を保証する手法を提案・実機検証した論文。

• エージェント駆動型自律強化学習研究：四足歩行の反復的政策改善
  歩行2026/3/1

  エージェントがコード修正や実験管理を自律的に行い、四足歩行ロボットの強化学習を70以上の実験を通じて改善した事例研究。

• 四足歩行ロボットによる協調的荷物運搬のためのコンプライアント制御
  歩行2025/3/1

  固有受容感覚センサから外力を推定し、アドミタンス制御と制御バリア関数ベースのQPを組み合わせて、四足ロボットが人と協調して荷物を運ぶ際の加速度を精密に制御する手法を提案した。

• 幾何最適化を用いた四足ロボットの分散逆動力学制御
  歩行2024/12/1

  完全な剛体動力学と厳密な摩擦円錐制約を幾何最適化ソルバで扱う分散逆動力学制御器を提案し、四足ロボットの滑り低減と姿勢追従性向上、組込みプロセッサ上での高速収束を実現した。