Mehul Anand

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CacheMPC: 四足歩行のための認証付きキャッシュ型モデル予測制御
  歩行制御2026/6/1

  四足歩行の階層制御で使われるMPCのQP求解をキャッシュ再利用で高速化し、クエリごとの認証で安全性を保証する手法を提案・実機検証した論文。

• 世界モデルと制御バリア関数による潜在空間での安全認証
  安全制御2025/7/1

  世界モデルの潜在空間で制御バリア証明を学習し、限られたラベル付きデータから安全な視覚運動制御ポリシーを半教師ありで合成する手法を提案。