Shahaf S. Shperberg

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• StochSIPP: 確率的動的環境における安全区間経路計画
  経路計画2026/8/1

  不確実な時間依存の障害物がある環境で、観測を考慮した安全な経路を計画する手法を提案。SIPPを拡張し、観測結果に応じて行動を選択する正確な条件付きプランナーを実現した。

• 運動学から動力学へ：物理的に実行可能なハイブリッド計画の学習による洗練
  計画・強化学習2026/4/1

  ハイブリッドプランナーが生成した一次（運動学的）計画を、強化学習を用いて二次（動的）制約を満たす物理的に実行可能な軌道へと洗練する手法を提案した論文。

• 締切を考慮したタスク・動作計画のための努力配分：メタ推論アプローチ
  タスク・動作計画2024/10/1

  不確実な計画・実行時間のもとで締切内に実行可能な計画を見つけるため、計算資源を各選択肢に配分する問題をMDPとして定式化し、MCTSやヒューリスティック手法DP_Rerunで解く。