Seiji Shaw

Massachusetts Institute of Technology

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 制約多様体の微分可能チャートに沿った計画：汎用IKソルバーを用いて
  マニピュレーション2026/9/9

  IKFastなどの汎用逆運動学ソルバーが出力する解析的IKを微分可能に扱うため、逆関数定理を用いて勾配を計算する手法を提案し、マニピュレータの制約付き軌道計画に応用した。

• フルランク行動と状態観測可能性を超えたPOMDPの学習に向けて
  POMDP学習2026/1/1

  隠れ状態を持つ系をPOMDPとして学習するため、PSRとテンソル分解を組み合わせ、遷移・観測行列を相似変換の下で推定する手法を提案。

• 押し動作計画のための注意付きニューラルプロセスの学習
  マニピュレーション2025/4/1

  未知の物理特性を持つ物体を押して目標姿勢に導くため、注意付きニューラルプロセスで信念を学習し、二重漸進的拡大サンプリングと組み合わせた計画手法を提案した。

• TAMPにおける運動計画のための実用的な有限サンプル境界に向けて
  TAMP2024/7/1

  TAMPでサンプリングベース運動計画を確実に解くために必要なサンプル数の上限を証明し、より厳密なサンプル数を計算する数値アルゴリズムを提案した。

• Constrained Bimanual Planning with Analytic Inverse Kinematics
  2023/9/1
• Constrained Dynamic Movement Primitives for Safe Learning of Motor Skills
  2022/9/1
• RMPs for Safe Impedance Control in Contact-Rich Manipulation
  2021/9/1