Saurbh Singh Jamwal

Indian Institute of Technology Bombay

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 確率的ピア意図とマルチホップ計画伝播による分散型マルチロボット探索
  群制御2026/9/19

  限られた通信下での分散マルチロボット探索において、ピアの意図を確率的な空間表現に変換してMCTSに組み込み、さらにマルチホップで計画を伝播させる手法を提案し、シミュレーションと実機3台で有効性を示した。

• PerSeM: 長期的なオープンボキャブラリUAVマッピングのための永続的セマンティックメモリ
  UAVマッピング2026/9/17

  UAVのオープンボキャブラリセグメンテーションにおいて、フレームごとの予測を永続的な3Dボクセルメモリに統合し、履歴保持型空間精緻化・信頼度考慮リプレイ・文脈誘導検証で保守的に改善する訓練不要フレームワークを提案。

• 飛行を学ぶ：コンパクトなターゲット中心キューと強化学習による安定した視覚誘導UAVサーボ
  VLA2026/9/7

  RGB画像の代わりに軽量なターゲットセグメンテーションから得られる画像空間オフセットと相対深度、機体速度・重力投影を組み合わせた12次元観測でUAVの視覚サーボを強化学習し、カリキュラム学習で安定化と外乱頑健性を実現した。

• メトリック3DフュージョンによるオープンボキャブラリUAV認識の時間的意味安定性の理解
  UAV認識2026/8/23

  UAVのオープンボキャブラリセグメンテーションの時間的不安定性を、3Dフュージョンで関連付けたボクセル評価フレームワークを用いて分析し、観測の持続性が意味的一貫性評価に重要であることを示した。