Sathyanarayanan N. Aakur

Auburn University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FUSE: 適応的意味・幾何学的証拠獲得による能動的機能的アフォーダンス接地
  能動的探索/アフォーダンス接地2026/8/1

  エージェントが機能に基づいて物体を識別・接地するため、不確実性駆動の探索と学習型プランナーを組み合わせて視点を選択する能動的機能的アフォーダンス接地フレームワークFUSEを提案し、Habitatベースのベンチマークで評価した。

• CRAFT-E: 身体性を持つアフォーダンス接地のためのニューロシンボリックフレームワーク
  アフォーダンス2025/12/1

  動詞と物体の知識グラフ、視覚言語アラインメント、把持可能性推論を組み合わせ、指示された動作に適した物体を解釈可能に選択するニューロシンボリック手法を提案し、実機で検証した。

• EASE: 自己教師ありエネルギー最小化による身体性を伴う能動的イベント知覚
  VLA2025/6/1

  予測誤差とエントロピーを内在的シグナルとして自由エネルギー最小化を行い、時空間表現学習と身体制御を統合した自己教師ありフレームワークEASEを提案。注釈や外部報酬なしでイベントのセグメンテーション・要約・追跡を実現する。