Sangwoon Kim

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 実環境モバイルマニピュレーションにおける把持戦略の実践的知見
  マニピュレーション2025/4/1

  実店舗のスーパーで多様な商品を把持するモバイルマニピュレーションロボットSHOPPERを開発し、数百回の把持試行から失敗モードを分析して実用的な知見を提供した。

• TEXterity：触覚による外部器用さ ― 触覚推定と制御の同時実行による把持物体操作
  触覚/マニピュレーション2024/3/1

  画像ベース触覚センサとロボット運動学を統合し、把持物体の姿勢推定とリーチングホライズン制御を同時に行うことで、視覚遮蔽下でも精密なハンド内操作を実現する手法を提案。

• TEXterity: Tactile Extrinsic deXterity
  2024/1/1
• Simultaneous Tactile Estimation and Control of Extrinsic Contact
  2023/3/1
• Active Extrinsic Contact Sensing: Application to General Peg-in-Hole Insertion
  2021/10/1
• Tactile-RL for Insertion: Generalization to Objects of Unknown Geometry
  2021/4/1