Sang-Hun Kim

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BAT: オンライン方策切替による俊敏性と安定性の両立 - 長期的全身ヒューマノイド制御
  全身制御2026/4/1

  長期的な全身動作タスクで俊敏性と安定性を両立するため、2つの補完的な強化学習方策をオンラインで切り替えるフレームワークBATを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• SafeFlow: 物理誘導リクティファイドフローと選択的安全ゲートによるリアルタイムテキスト駆動ヒューマノイド全身制御
  全身制御2026/3/1

  テキストからヒューマノイドの全身動作を生成する際に、物理的に実行可能で安全な軌道をリアルタイム生成するフレームワークを提案。物理誘導フローマッチングと3段階の安全ゲートを導入し、OOD入力や不安定な生成を検出・フィルタリングする。