Donghan Koo

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SplitAdapter: 負荷を考慮したヒューマノイド移動操作の因子分解適応
  移動操作2026/6/1

  物体の重さや持ち上げ高さの変化に頑健なヒューマノイドの移動操作を実現するため、事前学習済みポリシーを拡張し、負荷と動力学の文脈を分離して適応する手法を提案した。シミュレーションと実機で重い負荷条件下での成功率を向上させた。

• SafeFlow: 物理誘導リクティファイドフローと選択的安全ゲートによるリアルタイムテキスト駆動ヒューマノイド全身制御
  全身制御2026/3/1

  テキストからヒューマノイドの全身動作を生成する際に、物理的に実行可能で安全な軌道をリアルタイム生成するフレームワークを提案。物理誘導フローマッチングと3段階の安全ゲートを導入し、OOD入力や不安定な生成を検出・フィルタリングする。