Sacchin Sundar

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SurfSLAM: 実時間水中SLAMのためのSim-to-Realステレオ再構成
  SLAM2026/1/1

  シミュレーションデータと自己教師あり微調整で水中ステレオ視差推定を学習し、ステレオカメラとIMU・気圧・DVLを統合した実時間水中SLAMを実現した。

• MARVO: 海洋適応型放射輝度対応ビジュアルオドメトリ
  ビジュアルオドメトリ/水中ロボティクス2025/11/1

  水中画像の色減衰を補正する物理ベースの特徴マッチングと、IMU・気圧センサを統合した因子グラフ、強化学習による姿勢グラフ最適化を組み合わせ、水中での自己位置推定を高精度化するフレームワーク。